机器人关节是机器人本体与各零部件发生相对运动的机构。关节之中，凡单独驱动的称主动关节，反之，称从动关节。机器人关节模组通常采用模块化直接驱动旋转电机、谐波减速器、VR减速器、步进电机、驱动旋转电机、伺服电机等。

电机大致可细分为以下几种

1.交流伺服电动机：包括同步型交流伺服电动机及反应式步进电动机等。

2.直流伺服电动机：包括小惯量永磁直流伺服电动机、绕组直流伺服电动机、大惯量永磁直流伺服电动机、空心杯直流伺服电动机。

3.步进电动机：包括永磁感应步进电动机。